El título del libro lleva el nombre del sucesor de Moisés, Josué, hijo de Nun, de la tribu de Efraín. Se lo llamó primeramente Hoshea', que se ha transliterado como Oseas (Deuteronomio 32: 44; Números 13: 8, 16), que significa"salvador" o "salvación".
Según Números 13: 16, Moisés le cambió el nombre por el de Yehoshua', Jehoshua, poniendo como prefijo la forma abreviada de Jehová (Yahvéh) al nombre anterior de Josué. De ese modo significó "salvación de [o por] Jehová". Josué es sólo una forma acortada de Jehoshua, la forma que siempre aparece en el AT hebreo. En la versión la LXX (Septuaginta o de los Setenta) se lo llama Iesous huios Naue, "Jesús, hijo de Naue [Nun]". En el texto griego del NT se lo llama expresamente Iesous, Jesús (Hechos 7: 45; Hebreos 4: 8). Las versiones RVR y BJ tienen "Josué" en ambas referencias.
Cristo y los judíos reconocieron tres divisiones en el AT: la ley, los profetas y los salmos, o escritos (Lucas 24: 44). Josué es el primer libro de la segunda división, llamada "los profetas" en las Biblias hebreas, pues su autor tuvo la misión de profeta.
En las Biblias hebreas la sección titulada "los profetas" está dividida en dos partes: los profetas anteriores: Josué, Jueces, Samuel y Reyes; y los profetas posteriores: los que comúnmente conocemos como profetas. Por lo tanto, Josué aparece como el primer libro de los profetas, aunque su contenido está estrechamente relacionado con el Pentateuco, conocido por los judíos como la ley.
