El libro de los Salmos, o Salterio, deriva su nombre en castellano del título que la colección tiene en la LXX, ψαλμοις [Psalmoi], plural de ψαλμος [psalmos] o sea una canción entonada con acompañamiento de instrumentos de cuerda.
Un manuscrito tiene el título Psalterion, de donde deriva el término "salterio". Psalmos es la traducción griega del mizmor hebreo, nombre técnico de muchos de los salmos. La raíz de mizmor es zamar, que significa "cantar con acompañamiento musical", o simplemente "cantar" o "alabar".
En la Biblia hebrea el título del libro es Tehillim, "alabanzas"; y en la literatura rabínica, Séfer Tehillim, "libro de alabanzas". Tehillim deriva de la raíz halal, "alabar". Halal nos resulta familiar debido a la palabra aleluya.
Los hebreos dividían sus escritos sagrados (el AT) en tres partes: la Ley (Torah), los Profetas (Nebi'im) y los Escritos (Kethubim).
La división llamada Escritos incluía los tres libros poéticos: Salmos, Proverbios y Job; los cinco rollos (Megilloth): Cantares, Rut, Lamentaciones, Eclesiastés y Ester, y los libros históricos de Daniel, Esdras, Nehemías y Crónicas.
Como se consideraba que Salmos era el más importante de los Escritos, ese título a menudo designaba a todo el grupo. Por esta razón los hebreos se referían con frecuencia a las tres divisiones de sus escritos sagrados como "la ley, los profetas y los salmos" (ver Luc. 24: 44).
